直流电动机可以采用调压、调磁和改变电枢电路电阻的方法调速，但由于改变电枢电路电阻调速得到的机械特性较软，所以在数控机床上很少采用，而采用调压和调磁两种方法相结合的方法，不仅可以获得很宽的调速范围，还能充分利用电动机的容量。在数控机床的主轴驱动中，直流主轴电动机速度控制通常采用晶闸管调速系统和晶体管脉宽调制（pwm）调速系统。
一、调磁调速电路
主轴电动机功率通常较大，且要求恒功率调速范围尽可能大，所以一般采用他励电动机，励磁绕组与电枢绕组相互独立，由单独的可调直流电源供电。
励磁控制电路的电流给定、电压电枢反馈、励磁电流反馈三组信号经比较之后输入pi调节器，调节器的输出经过电压/相位转换器，控制晶闸管触发脉冲的相位，调节励磁绕组的电流大小，实现电动机的恒功率弱磁调速。
二、调压调速电路
调压调速电路类似于直流进给伺服系统，也是由速度外环和电流内环构成的双闭环调速控制系统，具有良好的静态和动态指标，可 大限度地利用电动机的过载能力，使过渡过程 短。其通过控制直流主轴电动机的电枢电压实现变速。
三、主电路及其工作原理
数控机床加工零件时，要求主轴正反转切削功率要尽可能大，停止和改变转向要迅速。主轴直流电动机驱动装置采用三相桥式反并联逻辑无环流可逆调速系统。主电路如图1所示。
每组按三相桥式连接形成变流器桥，两组变流桥为反极性并联，由一个交流电源供电。反极性并联电路能实现电动机正反向的电动和回馈发电制动。为保证在任何时间内只允许一组桥路工作，另一桥路阻断，采用逻辑控制电路。
当电动机正向运动时，vt1管工作在整流状态，提供正向直流电流；电动机反向运动时，vt2管工作在整流状态，并提供反向直流电流，实现电动机在 一、三象限的起动、升降速度控制。
当电动机从正向运动状态要转到反向电动状态时，速度指令从正变负，vt1管进入逆变状态，这时电动机电枢电路中的电感储能维持电流方向不变，电动机仍处于电动状态，但电枢电流已逐渐减小。当电枢电流减小到零后，必须使vt1管和vt2管都处于封锁状态，这时电动机在惯性作用下能自由转动。经过安全延时后，vt2管进入有源逆变状态，电动机工作在回馈发电制动状态，将机械能送回电网，转速迅速下降，当转速下降到零后，vt2管进入整流状态，电动机反向起动，从而完成了从 一象限到第三象限的工作转换。
只要使vt1管和vt2管的控制相反，就实现了电动机从反转到正转的转换过程。
四、主电路控制要求
为保证在任何时间内只允许一组桥路工作，另一组桥路阻断，采用逻辑控制电路。利用逻辑控制电路可检测电枢电路的电流是否达到零值，并判断出旋转方向，提供vt1管和vt2管的允许开通信号，使一组晶闸管在工作时，另一组晶闸管的触发脉冲被封锁，从而切断正反两组晶闸管之间可能出现的电流通路。为此，逻辑电路必须满足以下条件：
（一）每个时刻只准向一组晶闸管提供触发信号。
（二）只有当工作的那一组晶闸管电流为零后，才能撤销触发信号，以防止当晶闸管逆变时，电流没有为零，撤销触发信号造成逆变颠覆而出现故障。
（三）只有当工作的那一组晶闸管完全关断后，才可以向另一组晶闸管提供触发信号，以防止出现大的环流。
（四）任何一组晶闸管导通时，要防止其输出电压与电动机绕组产生的电动势方向一致，导致电流过大。
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